Algoritmo Distribuído para Enxame de Drones Defensivos de Pequeno Porte Baseado em Planejamento

Abstract

Este trabalho propõe um algoritmo distribuído para defesa de pontos críticos por enxames de drones de pequeno porte, operando em rede ad hoc sem comando central. A abordagem utiliza planejamento clássico para coordenação defensiva, permitindo reação autônoma às ameaças. O sistema baseia-se na troca de mensagens entre drones para mesclar informações parciais, compondo representações atualizadas do ambiente e aumentando robustez e eficácia. Foi desenvolvido o simulador DroneSwarm2D para avaliar o desempenho em cenários com perda de mensagens, falhas sensoriais e variações no número de agentes. Os resultados experimentais demonstram capacidade de manter a integridade do ponto de interesse sob condições adversas, evidenciando o potencial de algoritmos distribuídos em aplicações defensivas. Comparações entre arquiteturas distribuída e centralizada sugerem superioridade da primeira em todos os cenários testados. O estudo discute limitações do modelo e sugere integração com aprendizado de máquina para trabalhos futuros.

@inproceedings{lima2025algoritmo,
  author = {Lima, Lucas S. and Dantas, Jo\~{a}o Paulo de Andrade and Tasinaffo, Paulo M.},
  title = {{Algoritmo Distribu\'{i}do para Enxame de Drones Defensivos de Pequeno Porte Baseado em Planejamento}},
  booktitle = {Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa (SIGE)},
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